Varhainen armeija (n. 500-n. 300 eKr)
Rooman varhainen armeija toimi Rooman kuningaskunnan ja varhaisen tasavallan aikana. Armeija seurasi todennäköisesti kreikkalaisten ja Etruskien mallia järjestätymisessä ja varusteissa. Armeija perustui vuosittaiseen osa-aikaiseen asevelvollisuuteen. Armeijassa käytetty termi legioona on myös tältä ajalta. Se on otettu latinan sanasta legere, joka tarkoittaa verottaa tai sakottaa. Armeijan sotilaat värvättiin rikkaiden maanomistajien keskuudesta. Sotilaan tärkein ominaisuus oli Rooman kansalaisuus. Käytäntö johtui siitä, että vain rikkailla oli varaa ostaa omat aseensa, hevosensa ja varusteensa. Lisäksi rikkaiden ajateltiin olevan köyhiä innokkaampia taistelemaan Rooman puolesta, olihan heillä maanomistajina jotain puolustettavaa.
Tasavallan armeija (n. 300 eKr-88 eKr)
Armeija toimi nimensä mukaan Rooman tasavallan aikana. Tällä aikakaudella roomalaiset pysyivät asevelvollisuusarmeijassa, mutta omaksuivat myös Samnien manipuluksen, armeijan järjestämisen taktisiin yksikköihin. Roomalaiset myös yhdistivät Italian niemimaan kansat yhteen sotilasliittoon.